基于漂角觀測(cè)的無(wú)人帆船反步自適應(yīng)控制

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摘  要： 針對(duì)無(wú)人帆船路徑跟蹤控制問(wèn)題，提出基于雙有限時(shí)間漂角觀測(cè)器的視線法制導(dǎo)和反步自適應(yīng)控制方案。雙有限時(shí)間漂角觀測(cè)器對(duì)時(shí)變漂角進(jìn)行了精確觀測(cè)，觀測(cè)誤差有限時(shí)間收斂，提高了視線法制導(dǎo)的魯棒性和精度。對(duì)于航向追蹤，采用反步法設(shè)計(jì)控制器，動(dòng)態(tài)面濾波器來(lái)解決虛擬控制律的微分爆破問(wèn)題，自適應(yīng)更新律補(bǔ)償無(wú)人帆船的外部擾動(dòng)。（剩余10202字）