海參捕撈機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的仿真研究

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摘  要： 隨著水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，海參捕撈機(jī)器人將逐漸取代費(fèi)時(shí)費(fèi)力的人工捕撈作業(yè)。但是海參捕撈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制精度一直影響其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和捕撈效率，一方面是由于海底的作業(yè)環(huán)境惡劣多變，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)功能復(fù)雜；另一方面是隨著海參的累積，機(jī)器人的參數(shù)發(fā)生改變，原有控制模型的控制精度下降。為提高海參捕撈機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制精度，在綜合考慮機(jī)器人各種載荷的基礎(chǔ)上，還考慮了海參對(duì)機(jī)器人造成的干擾，建立更加全面的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型；并運(yùn)用模型預(yù)測(cè)控制理論和非線性干擾觀測(cè)器對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行模擬分析。（剩余12656字）