一種改進(jìn)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法

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摘要：針對六軸機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)中激勵(lì)軌跡設(shè)計(jì)問題，提出了一種將改進(jìn)差分進(jìn)化（IDE）算法用于優(yōu)化激勵(lì)軌跡參數(shù)的方法.首先，用牛頓-歐拉（Newton-Euler）迭代法建立了六軸機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，將機(jī)器人最小慣性參數(shù)觀測矩陣的條件數(shù)作為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)；其次，通過對差分進(jìn)化算法的改進(jìn)，引入反向最優(yōu)最（剩余9145字）