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摘要：針對(duì)LVI—SAM算法中視覺(jué)慣性子系統(tǒng)容易因快速運(yùn)動(dòng)或明暗變化激烈導(dǎo)致算法回環(huán)檢測(cè)無(wú)效的問(wèn)題，文章設(shè)計(jì)了一種結(jié)合 scan context 描述子的回環(huán)檢測(cè)系統(tǒng)的多傳感器融合算法。首先，在原有的LVI-SAM算法的激光慣性子系統(tǒng)中增加 scan context模塊，形成 scan context矩陣，用二進(jìn)制矩陣來(lái)形成關(guān)鍵幀提取策略，以減少算法的計(jì)算冗余。（剩余5375字）
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基于scancontext描述子的LVI?SAM算法改進(jìn)研究
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