基于ICP配準(zhǔn)的激光雷達(dá)相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定算法

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［摘 要］激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定是實(shí)現(xiàn)兩者采集數(shù)據(jù)高精度融合的基礎(chǔ)，傳統(tǒng)的聯(lián)合標(biāo)定方法多采用特征點(diǎn)識(shí)別的方式，易受環(huán)境噪聲及激光雷達(dá)分辨率等問(wèn)題的影響。文章提出一種基于ICP 配準(zhǔn)的聯(lián)合標(biāo)定算法，采用設(shè)計(jì)的標(biāo)定物模板，通過(guò)ICP 配準(zhǔn)算法實(shí)現(xiàn)實(shí)際標(biāo)定物點(diǎn)云與標(biāo)定物模板點(diǎn)云間精確對(duì)齊，并根據(jù)標(biāo)定物模板特定角點(diǎn)位置，獲取實(shí)際標(biāo)定物點(diǎn)云角點(diǎn)坐標(biāo)。（剩余1099字）