模糊PID變結(jié)構(gòu)自適應(yīng)算法在無(wú)人車(chē)轉(zhuǎn)向電機(jī)矢量控制中的應(yīng)用

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摘  要：針對(duì)無(wú)人車(chē)線(xiàn)控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電機(jī)矢量控制問(wèn)題，提出一種模糊PID變結(jié)構(gòu)自適應(yīng)控制算法。依據(jù)電機(jī)模型推導(dǎo)出滑模變結(jié)構(gòu)控制的趨近律和控制律，為避免控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的依賴(lài)，采用PID控制器替換滑模變結(jié)構(gòu)控制中的等效控制量。使用模糊方法分別對(duì)PID控制器的參數(shù)和趨近律參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，使其具備自適應(yīng)能力以及降低或消除系統(tǒng)狀態(tài)接近滑模面時(shí)的“抖振”現(xiàn)象。（剩余8254字）