有軌電車電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)夾緊力控制優(yōu)化方法

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摘  要：針對(duì)有軌電車電子機(jī)械制動(dòng)（EMB）系統(tǒng)，提出一種夾緊力控制優(yōu)化方法。首先建立EMB系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，依據(jù)其物理結(jié)構(gòu)及剛度非線性特性，將控制器設(shè)計(jì)為夾緊力控制層與轉(zhuǎn)速控制兩級(jí)控制結(jié)構(gòu)。針對(duì)夾緊力控制層，僅考慮間隙消除與夾緊力的跟蹤控制，采用速度曲線規(guī)劃與夾緊力非線性PI控制相結(jié)合，以在期望時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)制動(dòng)間隙快速消除；針對(duì)控制層，將系統(tǒng)中存在不確定擾動(dòng)等效于綜合干擾項(xiàng)，提出一種自適應(yīng)增益超螺旋算法（AGSTA），提高了電機(jī)控制層對(duì)未知干擾的魯棒性及速度跟蹤的快速性，減小轉(zhuǎn)速超調(diào)，使EMB系統(tǒng)的夾緊力保持一致。（剩余10686字）