冗余4-RRR并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)

打開(kāi)文本圖片集

【摘   要】   以冗余4-RRR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為研究目標(biāo)，建立4-RRR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型?；诖?，建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間邊界搜索目標(biāo)函數(shù)，提出一種基于螢火蟲(chóng)算法的工作空間搜索數(shù)值方法，實(shí)現(xiàn)4-RRR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間和定姿態(tài)工作空間邊界搜索并得到工作空間圖。（剩余8953字）