智能汽車路徑跟蹤容錯控制研究

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摘 要：為確保智能汽車在出現(xiàn)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障時仍能準(zhǔn)確跟蹤期望路徑，本研究提出了一種路徑跟蹤容錯控制策略。在車輛路徑跟蹤模型的預(yù)測控制系統(tǒng)中，建立基于二自由度車輛動力學(xué)模型的狀態(tài)滑模觀測器和故障估計器。利用估計執(zhí)行器故障修正模型預(yù)測控制器計算出的車輛前輪轉(zhuǎn)向角，以消除故障對車輛路徑跟蹤的影響。在換道工況下注入不同的故障類型，數(shù)值仿真結(jié)果表明，滑模觀測器能準(zhǔn)確地估計出執(zhí)行器故障，容錯控制策略保證了路徑跟蹤精度。（剩余7925字）