機載激光雷達景像匹配輔助導航方法

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摘 要：以可見光視覺傳感器方案為代表的景像匹配導航方法容易受光照、天氣等外部環(huán)境變化影響，無法完成圖像信息的有效采集，導致導航系統(tǒng)誤差發(fā)散。為解決該問題，本文提出了一種機載激光雷達景像匹配輔助導航方法。首先，對激光點云數(shù)據(jù)進行預處理，拼接激光點云數(shù)據(jù)并提取點云強度信息構建激光點云強度圖像；其次，基于異源圖像特征匹配方法提取激光點云強度圖像與先驗基準地圖中的特征信息進行特征匹配；最后，從特征匹配結果中提取匹配定位信息，將其引入慣性/景像匹配融合導航框架，進而校正慣性導航系統(tǒng)發(fā)散誤差。（剩余1517字）