移動(dòng)式起重機(jī)作業(yè)環(huán)境感知方法及其應(yīng)用

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摘要：移動(dòng)式起重機(jī)復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境，是影響起重機(jī)作業(yè)效率并威脅起重機(jī)作業(yè)安全的主要因素之一。以移動(dòng)式起重機(jī)為研究對(duì)象，運(yùn)用光學(xué)傳感器收集起重機(jī)作業(yè)的環(huán)境信息，篩選出障礙物，并利用軌跡預(yù)測(cè)輔助操作員避開(kāi)障礙物，必要時(shí)會(huì)緊急制動(dòng)起重機(jī)避免危險(xiǎn)。

關(guān)鍵詞：起重機(jī)；環(huán)境感知；軌跡預(yù)測(cè)；避障

0   引言

在未安裝主動(dòng)環(huán)境感知的移動(dòng)式起重機(jī)設(shè)備吊裝作業(yè)時(shí)，為保障吊裝作業(yè)的安全，往往需要一名乃至多名指揮員協(xié)助起重機(jī)操作者觀(guān)察周邊環(huán)境，并提供吊裝意見(jiàn)來(lái)保障吊裝過(guò)程的安全。（剩余3652字）