基于角動(dòng)量守恒的單輪自平衡機(jī)器人實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

打開文本圖片集

摘 要：為驗(yàn)證角動(dòng)量守恒定律，設(shè)計(jì)完成了單輪自平衡機(jī)器人的軟硬件實(shí)現(xiàn)方案。基于角動(dòng)量守恒定理，以STM32單片機(jī)為主控制器，通過MPU6050陀螺儀加速度傳感器檢測(cè)機(jī)器人姿態(tài)信息，利用PID算法計(jì)算出PWM驅(qū)動(dòng)電機(jī)的占空比，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)和無(wú)刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)保持機(jī)器人平衡。實(shí)驗(yàn)表明，本方案可以實(shí)現(xiàn)單輪自平衡機(jī)器人的自啟動(dòng)、站立及行進(jìn)功能。（剩余2184字）