基于改進(jìn)鯨魚算法的搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

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摘要：針對搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)效率不足、穩(wěn)定性效果不好等問題，使用改進(jìn)鯨魚優(yōu)化算法的時(shí)間最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法進(jìn)行解決。首先將機(jī)器人模型導(dǎo)入MATLAB中，根據(jù)相關(guān)算法計(jì)算出機(jī)器人的空間范圍，從空間范圍中選取實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)并轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間，在關(guān)節(jié)空間中使用“四次－三次－四次”插值多項(xiàng)式構(gòu)造機(jī)器人的軌跡，然后將各關(guān)節(jié)的角速度、角加速度作為約束條件，采用改進(jìn)的鯨魚優(yōu)化算法對軌跡進(jìn)行優(yōu)化，縮短機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間。（剩余5913字）