基于改進鯨魚算法的搬運機器人運動規(guī)劃

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摘要：針對搬運機器人搬運效率不足、穩(wěn)定性效果不好等問題，使用改進鯨魚優(yōu)化算法的時間最優(yōu)運動規(guī)劃方法進行解決。首先將機器人模型導入MATLAB中，根據相關算法計算出機器人的空間范圍，從空間范圍中選取實際目標點并轉換到關節(jié)空間，在關節(jié)空間中使用“四次－三次－四次”插值多項式構造機器人的軌跡，然后將各關節(jié)的角速度、角加速度作為約束條件，采用改進的鯨魚優(yōu)化算法對軌跡進行優(yōu)化，縮短機器人運行時間。（剩余5913字）