基于按叩一體的柔性按摩執(zhí)行器設(shè)計(jì)與仿真

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摘 要：針對(duì)按摩機(jī)器人的按摩執(zhí)行器動(dòng)作單一、易用性不高和柔性可靠性有待提高等問(wèn)題。文中設(shè)計(jì)了一種按摩執(zhí)行器，通過(guò)設(shè)計(jì)按摩和叩擊一體的機(jī)構(gòu)來(lái)增加按摩方式，具備柔性功能，能夠緩沖沖擊和提供適宜的按摩力度。設(shè)計(jì)的自鎖機(jī)構(gòu)能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)按、叩動(dòng)作的轉(zhuǎn)換，提高了易用性。對(duì)導(dǎo)桿進(jìn)行了有限元分析，其剛度能滿足叩擊力度的要求。（剩余9490字）