基于改進(jìn)RRT*算法的無(wú)人機(jī)在線航跡規(guī)劃

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關(guān)鍵詞：航跡規(guī)劃；ＲＲＴ*算法；模型預(yù)測(cè)控制；勢(shì)場(chǎng)法

中圖分類號(hào)：Ｖ２４９ 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：Ａ DOI：１０．１２３０５／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１-５０６Ｘ．２０２４．１２．２４

０引言

無(wú)人機(jī)正被廣泛應(yīng)用于偵察任務(wù)、搜救行動(dòng)、農(nóng)業(yè)服務(wù)［１３］。在執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)時(shí)，無(wú)人機(jī)需要有一定的自主性、智能性，其中航跡規(guī)劃對(duì)提高無(wú)人機(jī)自主智能飛行能力具有重要作用。（剩余1185字）