基于雙模式切換的機載慣性/雷達組合導(dǎo)航方法

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摘 要： 針對機載慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（inertial navigation system， INS）/毫米波雷達組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，毫米波雷達測角隨機常值誤差會帶來定位精度損失問題，提出一種基于容積卡爾曼濾波算法的雙模式自適應(yīng)雙重切換INS/毫米波雷達組合導(dǎo)航方法。將組合導(dǎo)航過程分為斜距角位置匹配與相對位置矢量匹配兩個階段，并對導(dǎo)航系統(tǒng)建模方法進行改進，將測角常值誤差導(dǎo)致的位置誤差從組合誤差中分離出來。（剩余16496字）