基于關(guān)節(jié)外力估計(jì)的操作臂自適應(yīng)力跟蹤方法

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摘要：傳統(tǒng)的操作臂力跟蹤控制主要通過(guò)末端六維力傳感器和力位混合控制方法實(shí)現(xiàn)，難以適應(yīng)不確定環(huán)境，易產(chǎn)生力跟蹤誤差、超調(diào)等問(wèn)題。為此，提出一種基于關(guān)節(jié)外力估計(jì)的操作臂自適應(yīng)力跟蹤方法。首先，設(shè)計(jì)一種結(jié)合廣義動(dòng)量和卡爾曼濾波器的擾動(dòng)卡爾曼外力觀測(cè)器（DKF），用于估計(jì)接觸力；然后，提出自適應(yīng)變導(dǎo)納力跟蹤方法，根據(jù)力誤差自動(dòng)調(diào)節(jié)導(dǎo)納參數(shù)，減小力跟蹤誤差，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（剩余6696字）