基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性多智能體系統(tǒng)自適應(yīng)脈沖控制

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摘要：針對(duì)狀態(tài)不可測(cè)和存在外部未知擾動(dòng)的非線性多智能體系統(tǒng)的一致跟蹤問(wèn)題，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分布式自適應(yīng)脈沖控制方案。首先，構(gòu)建復(fù)合擾動(dòng)觀測(cè)器，解決系統(tǒng)狀態(tài)不可測(cè)與外部未知擾動(dòng)耦合作用下的系統(tǒng)狀態(tài)感知問(wèn)題；然后，通過(guò)自適應(yīng)脈沖更新律，實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值參數(shù)的快速估計(jì)，提升系統(tǒng)的瞬態(tài)性能；接著，結(jié)合脈沖動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的Lyapunov穩(wěn)定性理論，證明了閉環(huán)系統(tǒng)的一致最終有界性；最后，通過(guò)多單臂機(jī)械手系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該方案的有效性及優(yōu)越性。（剩余8587字）