非平坦環(huán)境下履帶機(jī)器人多目標(biāo)路徑規(guī)劃方法研究

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摘要：為實現(xiàn)非平坦環(huán)境下履帶機(jī)器人路徑規(guī)劃高效、安全、節(jié)能等運行目標(biāo)，提出了一種改進(jìn)的快速精英多目標(biāo)遺傳算法（NSGA-Ⅱ）多目標(biāo)路徑規(guī)劃方法。首先綜合分析非平坦環(huán)境下履帶機(jī)器人的作業(yè)需求，建立2.5D柵格環(huán)境模型簡化復(fù)雜的環(huán)境地圖；然后選取路徑長度短、能量消耗低和安全性高作為機(jī)器人路徑規(guī)劃子目標(biāo)指標(biāo)；最后通過8鄰域曼哈頓防碰撞算法改進(jìn)柵格選擇方式避免機(jī)器人與障礙物柵格頂點碰撞，并在NSGA-Ⅱ算法中引入精英替換策略擴(kuò)大種群規(guī)模，防止優(yōu)良路徑基因流失，加速算法收斂。（剩余17297字）