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基于改進DQN算法的茶葉采摘機械手路徑規(guī)劃

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摘要：為解決名優(yōu)茶葉采摘過程中老葉、莖梗等干擾物導致采摘路徑較長、效率低、采摘品質低等問題，提出一種基于目標識別的改進型深度強化學習方法。圖像目標經過預處理后，利用HIS顏色模型獲取不同深度的目標對象，通過參數通道的設置獲取嫩芽的采摘位置，分析采摘對象的外形特征，利用速度、角速度、距離誤差等作為獎勵函數的導向因素，實現對深度強化學習的改進。（剩余13886字）

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