無人艇運動控制仿真試驗訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計研究

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摘 要：針對靶場無人裝備仿真試驗手段缺乏問題，在構(gòu)建無人艇動力學(xué)模型和運動模型的基礎(chǔ)上，基于CoppeliaSim仿真軟件，設(shè)計了一套無人艇運動控制仿真試驗訓(xùn)練系統(tǒng)，構(gòu)建了PID、滑膜和模糊PID三種控制器，并采用Navmesh尋路算法實現(xiàn)無人艇仿真平臺的路徑規(guī)劃。該系統(tǒng)彌補了靶場無人裝備仿真試驗的不足，解決了無人艇模擬訓(xùn)練手段缺乏的難題，可為無人裝備數(shù)字化試驗鑒定提供基礎(chǔ)支撐。（剩余10090字）