基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的改進(jìn)型焊縫骨架提取算法

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摘 要 為了滿足機(jī)器人焊縫磨削的要求，提出了一種基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的改進(jìn)型焊縫骨架提取算法。該方法首先采用基于八叉樹的體素濾波對焊縫原始點(diǎn)云進(jìn)行降采樣，然后使用隨機(jī)采樣和WLOP算子獲取初始骨架點(diǎn)，接著通過迭代收縮提取焊縫骨架，引入斥力函數(shù)避免錯誤分支的生成，最后通過擬合曲線連接骨架線。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該算法能夠適應(yīng)多種不同類型的焊縫，提取出質(zhì)量良好的焊縫骨架，并正確地表達(dá)焊縫的主體特征。（剩余10403字）