基于視覺糾偏的原油儲(chǔ)罐浮船板焊接機(jī)器人研究

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摘 要 為提高原油儲(chǔ)罐浮船板焊接質(zhì)量，采用基于視覺糾偏的方法對原油儲(chǔ)罐浮船板焊接機(jī)器人進(jìn)行了研究。首先搭建并標(biāo)定了焊接機(jī)器人視覺系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一套焊縫圖像處理與特征點(diǎn)提取方法；然后建立了三維焊接機(jī)器人模型、焊槍模型和線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器仿真模型，并采用基于迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)算法進(jìn)行了焊接視覺糾偏，獲得了真實(shí)的焊縫位置；最后進(jìn)行了焊縫軌跡離線糾偏實(shí)驗(yàn)，通過離線焊縫糾偏解決了浮船板工件定位不精確導(dǎo)致傳統(tǒng)示教模式下焊接機(jī)器人無法精確焊接的實(shí)際工程問題。（剩余6502字）