小直徑一體化涂覆機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘 要 就管道內(nèi)涂層破壞引起的管道腐蝕、石油天然氣泄漏等問題，以一款小直徑管道一體化涂覆機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)一般機(jī)器人控制系統(tǒng)不穩(wěn)定、控制誤差大等缺陷，建立了一種新的控制系統(tǒng)和PID控制算法，分析硬件電路、控制系統(tǒng)和軟件運(yùn)行程序的邏輯，建立控制系統(tǒng)的仿真模型進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明：機(jī)器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性高、魯棒性好、控制誤差小，可以更加高效準(zhǔn)確地完成管道內(nèi)的噴涂作業(yè)，并具有材料利用率高、環(huán)境友好性、可控性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。（剩余7221字）