基于3D視覺的機械臂無規(guī)則零件抓取系統(tǒng)

打開文本圖片集

摘要：為解決機械臂抓取零件定位不準或抓取精度不高的問題，提出了一種基于3D視覺機械臂無規(guī)則零件抓取方法，該方法主要包括系統(tǒng)空間標定、零件點云定位分割、零件位姿估計算法模塊，提出了基于2D圖像的點云相機外參標定方法及基于圖像語義分割的零件點云分割方法。經(jīng)試驗驗證，所提出的標定方法達到1 mm的系統(tǒng)精度誤差，而且求解效率高、通用性強；與常用的聚類分割相比，零件點云分割方法精度及效率更高。（剩余10251字）