基于機器人的白車身焊接自動打磨技術(shù)研究

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摘要：為減少焊點打磨工藝成本并控制打磨質(zhì)量，研究一種由機器人抓持的自動打磨工具及其控制系統(tǒng)。通過力控傳感器實現(xiàn)閉環(huán)控制，在60 ms內(nèi)完成反饋并驅(qū)動柔性控制單元，最終輸出打磨力精度誤差小于1 N，使之可以打磨車身零件的復(fù)雜曲面。根據(jù)車身零件材料特性，通過試驗選取合適的磨具，確保打磨質(zhì)量。根據(jù)生產(chǎn)線工藝特性設(shè)計打磨工藝，最終實現(xiàn)自動打磨技術(shù)在生產(chǎn)線上應(yīng)用。（剩余7062字）