無人車路徑規(guī)劃與自主避障算法研究

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摘要：無人車路徑規(guī)劃與自主避障算法一直以來是無人駕駛技術(shù)研究的重要方向。通過改變啟發(fā)式函數(shù)，以及將距離計(jì)算方法改為考慮障礙物的實(shí)際距離，利用G2O圖優(yōu)化框架等方法來改進(jìn)A*算法、TEB算法，同時結(jié)合ROS Navigation框架和仿真平臺，探究了無人車路徑規(guī)劃算法與自主避障算法。研究結(jié)論不僅為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃的自主避障提供了寶貴的參考，也為無人車的自主導(dǎo)航開辟了新的研究方向。（剩余3932字）