基于隨機樹節(jié)點的變電站機器人全覆蓋巡檢路徑優(yōu)化設(shè)計研究

打開文本圖片集

摘要：常規(guī)的機器人巡檢路徑規(guī)劃方法通常以最短規(guī)劃時長作為目標，通過結(jié)合機器人的工作性能，對目標函數(shù)進行約束，通過求取最優(yōu)解實現(xiàn)路徑規(guī)劃。但由于忽略了機器人工作視野的限制，導(dǎo)致規(guī)劃效果不佳。對此，針對變電站機器人，提出基于快速搜索隨機樹的全覆蓋巡檢路徑規(guī)劃方法。首先，利用柵格法對巡檢區(qū)域進行環(huán)境建模，并計算局部滾動窗口，獲得機器人的最佳工作視野范圍。（剩余7734字）