斥力場引導RRT 算法的機械臂路徑規(guī)劃

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摘 要： 針對現有的快速搜索隨機樹（RRT）及其改進算法在機械臂路徑規(guī)劃中存在的效率不足、無法快速繞開障礙空間以及路徑冗余等問題，提出一種基于斥力場引導的改進RRT-Connect 算法的機械臂路徑規(guī)劃，以下稱改進RRTConnect（improved RRT-Connect）。首先對已知環(huán)境構建柵格化地圖及其斥力勢場；其次利用改進RRT-Connect 以及臂形約束進行路徑規(guī)劃；最后通過逆運動學以及插值算法得到關節(jié)空間路徑點，伺服控制機械臂運動。（剩余1940字）