基于磁導(dǎo)航的直立輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘要：能夠自主循跡的輪式移動機(jī)器人在巡檢、搬運(yùn)、配送等領(lǐng)域已經(jīng)廣泛應(yīng)用，但是在狹窄空間的特殊場景中難以靈活轉(zhuǎn)向。針對這一問題，文章以S9KEAZ128AMLK單片機(jī)為核心控制器，設(shè)計(jì)了一種基于磁導(dǎo)航的智能行駛直立輪式機(jī)器人。單片機(jī)通過傾斜角及角速度的互補(bǔ)擬合獲取姿態(tài)數(shù)據(jù)，由LC并聯(lián)諧振電路對導(dǎo)航磁場進(jìn)行選頻獲取路徑信息，將直立、轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速3個閉環(huán)控制信號共同作用于左右輪電機(jī)，使輪式機(jī)器人在保持直立姿勢的同時(shí)，能夠根據(jù)道路偏移量改變方向和轉(zhuǎn)速。（剩余5058字）