移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂聯(lián)合作業(yè)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究

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摘要：  為解決復(fù)合式自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)（Automated Guided Vehicle，AGV）在實(shí)際作業(yè)中需移動(dòng)平臺(tái)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后機(jī)械臂再進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的工作模式導(dǎo)致的作業(yè)耗時(shí)長(zhǎng)、效率低的問(wèn)題，提出復(fù)合式AGV移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械臂的聯(lián)合作業(yè)規(guī)劃。利用柵格法構(gòu)建環(huán)境地圖，采用A*算法和蟻群算法分別對(duì)移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)了復(fù)合式AGV的移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂的聯(lián)合作業(yè)規(guī)劃。（剩余8694字）