3-PRPS踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人逆運動學仿真分析

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摘要：  針對踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人自由度少且行程范圍小等導(dǎo)致康復(fù)效果不理想的問題，本文設(shè)計了一種基于 3-PRPS 并聯(lián)機構(gòu)的6自由度踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人，對踝關(guān)節(jié)所有運動形式及下肢進行復(fù)合康復(fù)訓練。通過解析求解法對并聯(lián)機構(gòu)進行逆運動學位置分析計算，得到逆運動學求解的代數(shù)式。為驗證機構(gòu)運動學分析的正確性，建立康復(fù)機器人的虛擬樣機，利用ADAMS進行逆運動學仿真。（剩余7959字）