單電機(jī)線驅(qū)動(dòng)多指柔性外骨骼機(jī)械手設(shè)計(jì)

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摘要：

為使外骨骼機(jī)械手的作用更加柔順、靈活、輕量和低成本，設(shè)計(jì)了一款基于柔索傳遞驅(qū)動(dòng)的外骨骼手，整手有10條驅(qū)動(dòng)線，只采用了1臺(tái)伺服電機(jī)做動(dòng)力源（單驅(qū)），通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和電磁線圈的通斷產(chǎn)生的止停作用，使單一動(dòng)力源的運(yùn)動(dòng)輸出能合理分配給5根手指的驅(qū)動(dòng)線，并實(shí)時(shí)控制每根手指上的兩條驅(qū)動(dòng)線，生成符合要求的行程運(yùn)動(dòng)，縮減了外骨骼手動(dòng)力裝置的體積和重量，降低了生產(chǎn)成本。（剩余8285字）