基于多機(jī)器人的協(xié)同VSLAM綜述

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摘要大規(guī)模環(huán)境建圖時，使用輕便的機(jī)器人群去感知環(huán)境，采用多機(jī)器人協(xié)同SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）方案，可以解決在單個機(jī)器人SLAM方案下面臨的個體成本高昂、全局誤差累積、計算量大和風(fēng)險過于集中的問題，有著極強(qiáng)的魯棒性與穩(wěn)定性.本文回顧了多機(jī)器人協(xié)同SLAM的發(fā)展歷史，介紹了相關(guān)的融合算法與融合架構(gòu)（剩余44820字）