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基于遺傳算法的無人駕駛卡車路徑跟蹤控制研究

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摘要路徑跟蹤在無人駕駛中起著至關重要的作用．為提高無人駕駛卡車在不同車速下路徑跟蹤的精度與穩(wěn)定性，設計了一種基于改進遺傳算法優(yōu)化的線性二次調節(jié)器（LQR）進行路徑跟蹤．首先，基于自然坐標系建立車輛二自由度動力學模型和跟蹤誤差模型，并設計LQR控制器，采用前饋控制消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高跟蹤精度;其次，通過（剩余13689字）

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