一種載重四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真

摘要：研究介紹了一種載重四足機(jī)器人的設(shè)計與仿真過程。首先，基于穩(wěn)定性、承載能力和環(huán)境適應(yīng)性等關(guān)鍵性能指標(biāo)，利用D-H參數(shù)法對機(jī)器人運動關(guān)節(jié)進(jìn)行正運動學(xué)分析和逆運動學(xué)分析。其次，運用Kutzbach-Grubler公式算出機(jī)器人自由度，采用Creep爬行步態(tài)對機(jī)器人的步態(tài)進(jìn)行分析，實現(xiàn)了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的仿生設(shè)計，包括腿部構(gòu)型、運動方式及關(guān)節(jié)布局等。（剩余4500字）