融合反步法的無人駕駛汽車軌跡跟蹤控制方法

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摘要： 為了解決無人駕駛汽車軌跡跟蹤控制的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性和快速性問題，將反步法分別融合滑模變結(jié)構(gòu)控制和模糊自適應(yīng)控制.建立車輛三自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)位姿誤差微分方程，推導(dǎo)了基于反步法的車速和橫擺角速度控制律，結(jié)合Lyapunov穩(wěn)定性判據(jù)驗(yàn)證了系統(tǒng)穩(wěn)定性.分別建立融合反步法的滑模變結(jié)構(gòu)和模糊自適應(yīng)軌跡跟蹤控（剩余8326字）