無(wú)人機(jī)UWB/IMU緊組合導(dǎo)航定位算法研究

打開(kāi)文本圖片集

摘 要：導(dǎo)航定位技術(shù)是無(wú)人機(jī)穩(wěn)定執(zhí)行任務(wù)的核心技術(shù)，為滿足無(wú)人機(jī)在室內(nèi)導(dǎo)航定位的需求，對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（inertial navigation system， INS）和超寬帶（uiltra wide band，UWB）緊組合導(dǎo)航算法進(jìn)行研究。首先，對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和UWB定位系統(tǒng)進(jìn)行建模。然后設(shè)計(jì)UWB/IMU松組合和緊組合導(dǎo)航算法的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程，并對(duì)UWB和INS信息融合。（剩余10351字）