基于路徑特征點算法的機(jī)械臂跟蹤軌跡規(guī)劃優(yōu)化

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摘要：軌跡規(guī)劃是機(jī)器人電子控制中的重要環(huán)節(jié)。針對機(jī)械臂動作軌跡多變的特點，設(shè)計了一種基于路徑特征點算法的機(jī)械臂跟蹤軌跡規(guī)劃優(yōu)化方法。以機(jī)械臂運(yùn)動軌跡的非線性參數(shù)作為評估指標(biāo)，通過模糊推理方法來計算路線參數(shù)，并根據(jù)等間隔參數(shù)獲取路徑特征點，實現(xiàn)對運(yùn)動軌跡的精確測量。結(jié)果表明，當(dāng)路徑點個數(shù)增多時，算法速度會變慢，采用路徑特征點方法可以大幅提高算法的處理效率。（剩余2224字）