基于EKF多傳感器融合的自動(dòng)導(dǎo)航車(AGV) 位姿估計(jì)

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摘要：針對室內(nèi)AGV的自主導(dǎo)航中位姿獲取問題，為了得到精度較高、穩(wěn)定可靠的位姿信息，提出了一種基于EKF算法融合多傳感器數(shù)據(jù)的方法。通過建模分析，討論各種位姿估計(jì)方法的優(yōu)缺點(diǎn)，針對里程計(jì)和IMU的累計(jì)誤差問題，借助UWB來消除，針對UWB非視距誤差的問題，提出動(dòng)態(tài)加權(quán)的思想，針對特殊的路段，借助里程計(jì)和IMU來改善。（剩余6713字）