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采用多目標粒子群－遺傳算法的井筒鉆孔機械臂臂長設計

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摘要： 為了解決井筒工程人工鉆爆法施工突出問題，采用4自由度機械臂替代人工完成井底炮孔鉆掘.首先，在無初始臂長參數(shù)下，通過算法獲得一組結構參數(shù)小，在有限封閉作業(yè)空間內末端執(zhí)行器可達位置范圍大的臂長參數(shù).然后，借助MDH（modified Denavit－Hartenberg）坐標運動學參數(shù)化正向建模（剩余7760字）

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