采用模糊擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的四旋翼無人機(jī)滑模軌跡跟蹤控制

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摘要： 針對四旋翼無人機(jī)（UAV）的軌跡跟蹤控制存在外界未知擾動的問題，提出一種基于模糊擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的非奇異快速終端滑?？刂扑惴?首先，根據(jù)雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)分別對姿態(tài)內(nèi)環(huán)、位置外環(huán)引入模糊擴(kuò)張狀態(tài)觀測器，利用該觀測器對系統(tǒng)所受到外部總擾動進(jìn)行在線估計(jì).然后，根據(jù)模糊擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的觀測值，設(shè)計(jì)非奇異（剩余8752字）