倉(cāng)儲(chǔ)工廠AGV路徑規(guī)劃算法研究

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摘要：為解決AGV運(yùn)輸效率較低的問題，提出一種基于改進(jìn)啟發(fā)式函數(shù)優(yōu)化搜索領(lǐng)域的同步雙向Astar算法。首先，選擇合適的啟發(fā)式函數(shù)，采用動(dòng)態(tài)加權(quán)法以減少遍歷節(jié)點(diǎn)過程中產(chǎn)生的冗余節(jié)點(diǎn)；其次，采用五鄰域搜索的方法，并采用哈希表結(jié)合二叉堆對(duì)openlist列表進(jìn)行數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)優(yōu)化，增加一對(duì)開放列表和關(guān)閉列表將單向改為雙向搜索以達(dá)到縮短搜索時(shí)間和提高搜索效率的目的，并針對(duì)規(guī)劃路線拐點(diǎn)較多、路徑不平滑的問題，提出采用貝塞爾曲線進(jìn)行路徑平滑的方法；最后，基于Unity3D開發(fā)引擎搭建虛擬工廠模型，在虛擬工廠環(huán)境中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，證明了該方法在路徑長(zhǎng)度和搜索時(shí)間上的優(yōu)越性，并采用AHP-模糊綜合評(píng)價(jià)法從安全性、穩(wěn)定性、通行效率幾方面對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)虛擬工廠AGV路徑質(zhì)量進(jìn)行評(píng)估，驗(yàn)證該倉(cāng)儲(chǔ)模型下AGV路徑規(guī)劃的適用性、高效性和可靠性。（剩余13334字）