冗余機器人的笛卡兒空間螺旋線性插值軌跡規(guī)劃

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摘要：通過分析對偶四元數(shù)與剛體運動、螺旋運動之間的關(guān)系并結(jié)合指數(shù)積公式，得到基于對偶四元數(shù)的末端位姿變換算子;根據(jù)牛頓-拉夫森法，將對偶四元數(shù)用于求解冗余機器人的逆運動學數(shù)值解;根據(jù)對偶四元數(shù)的線性插值特點提出一種基于螺旋線性插值的軌跡規(guī)劃方法。兩種冗余機器人驗證了提出的軌跡規(guī)劃方法能實現(xiàn)笛卡兒空間平滑運動和速度可控，且在求解運動學數(shù)值解時，使用對偶四元數(shù)比齊次矩陣具有更好的穩(wěn)定性和更高的解算速度。（剩余17032字）