一體化重構(gòu)閉鏈腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計與越障性能分析

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摘要：為解決傳統(tǒng)閉鏈腿機(jī)構(gòu)攀爬越障性能不足的問題，基于Watt型閉式運動鏈開展了構(gòu)件元的尺度重構(gòu)設(shè)計，采用間歇機(jī)構(gòu)耦合行走動力與重構(gòu)動力，設(shè)計了一體化重構(gòu)閉鏈腿機(jī)構(gòu)。分析了桿件的重構(gòu)靈敏度和調(diào)節(jié)極值，確定了重構(gòu)桿件和桿件參數(shù)最優(yōu)解。搭建了四雙足步行平臺，分析了平臺的重構(gòu)策略與跨越攀爬策略。樣機(jī)的行走與越障試驗結(jié)果表明基于一體化重構(gòu)閉鏈腿機(jī)構(gòu)搭建的步行平臺在保障整體剛性的同時提高了越障性能。（剩余17771字）