多模式彈性驅(qū)動(dòng)器的研制及特性分析

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摘要：

針對(duì)目前剛性驅(qū)動(dòng)器存在緩沖差、能耗大、驅(qū)動(dòng)模式單一等問題，面向腿式機(jī)器人提出一款多模式彈性驅(qū)動(dòng)器，采用電機(jī)帶動(dòng)絲桿螺母串聯(lián)彈簧，并結(jié)合剎車裝置，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器的多模式輸出。首先根據(jù)腿式機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)需求進(jìn)行彈性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)；然后建立多模式彈性驅(qū)動(dòng)器的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型，研究不同彈性系數(shù)及負(fù)載質(zhì)量對(duì)驅(qū)動(dòng)器輸出性能的影響；最后，研制多模式彈性驅(qū)動(dòng)器樣機(jī)，搭建控制系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器性能測(cè)試及其在機(jī)械腿中應(yīng)用實(shí)驗(yàn)研究。（剩余13978字）