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不 等速行星輪系機構混合多位姿綜合方法及應用

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摘要：

為使不等速行星輪系機構能夠實現(xiàn)精準取放任務，提出一種混合多位姿運動綜合方法。將不等速行星輪系機構視為平面2R開鏈機構與非圓齒輪傳動機構的組合，以理想運動軌跡上關鍵位姿（精確與近似）數(shù)據(jù)為約束，基于桿長不變條件建立平面2R開鏈機構混合多位姿運動綜合模型，并利用同倫算法求解獲得最優(yōu)結構參數(shù)；給出了非圓齒輪傳動比計算與分配方法，實現(xiàn)了不等速行星輪系機構的混合多位姿運動綜合。（剩余17927字）

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