基于無人駕駛電動(dòng)拖拉機(jī)的自適應(yīng)跟蹤算法研究

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摘要：純跟蹤算法和斯坦利算法均屬于對(duì)車輛前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制的幾何跟蹤方法，具有簡單、直接、控制參數(shù)少、容易實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)。無人駕駛拖拉機(jī)作業(yè)時(shí)，由于農(nóng)田作業(yè)影響因素眾多，路徑跟蹤往往達(dá)不到理想效果，因此，根據(jù)純跟蹤算法和斯坦利算法各自特點(diǎn)，搭建權(quán)重分配的策略模型，提出一種自適應(yīng)跟蹤算法。通過優(yōu)化權(quán)重參數(shù)，得出最優(yōu)權(quán)重值，并在不同土壤環(huán)境、不同速度以及不同重心位置條件下，進(jìn)行對(duì)比仿真試驗(yàn)。（剩余10582字）