水下無人系統(tǒng)集群感知與協(xié)同技術發(fā)展

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摘 要：近年來，水下系統(tǒng)逐漸向無人化、智能化和集群化方向發(fā)展。作為水下無人系統(tǒng)集群的關鍵技術，感知與協(xié)同技術在海洋應用場景中表現(xiàn)出巨大的潛力。首先，回顧水下無人系統(tǒng)集群的國內外發(fā)展歷程，闡明我國開展水下無人系統(tǒng)集群研究的緊迫性和可行性。其次，從水下感知和協(xié)同技術兩個層面進行論述，詳細闡述了水下聲學和光學感知技術，以及水下協(xié)同通信、協(xié)同控制、協(xié)同定位與導航技術的研究進展。（剩余15525字）