基于視覺導(dǎo)航系統(tǒng)辨識(shí)的車路協(xié)同自動(dòng)駕駛高精規(guī)控方法

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摘要：當(dāng)今汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像頭等傳感技術(shù)日趨成熟，由此構(gòu)建L2級(jí)別的單車輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已完全具備能力。但是，對(duì)于L4級(jí)別的單車完全自動(dòng)駕駛?cè)源嬖谳^大的技術(shù)挑戰(zhàn)，主要是由于單車傳感器本身較難準(zhǔn)確獲取道路全局的實(shí)時(shí)狀態(tài)；導(dǎo)航和規(guī)控的精度較難滿足復(fù)雜道路場(chǎng)景的需求。文章針對(duì)上述技術(shù)難點(diǎn)，提出了車路協(xié)同框架下的視覺導(dǎo)航低成本技術(shù)途徑；并在車路協(xié)同技術(shù)底座上，通過系統(tǒng)辨識(shí)的方法辨識(shí)視覺傳感和車路協(xié)同信道的誤差特征。（剩余4328字）